Este documento investiga el rendimiento de los próximos sistemas de satélites de navegación lunar para estimar no solo la posición de un receptor a bordo en un marco de referencia inercial lunar, sino también, y con una precisión consistente, la posición relativa entre dos o más naves espaciales en proximidad. Este podría ser el caso de dos naves espaciales realizando un encuentro, de un módulo de aterrizaje liberado por un orbitador, o el caso del servicio de navegación relativa permanente para una formación de satélites alrededor de la Luna. Los observables considerados son las mediciones de pseudorango y tasa de pseudorango proporcionadas por el próximo sistema de comunicación y navegación lunar (LCNS), que se espera que apoye las misiones lunares. Se implementa un filtro de Kalman de una sola etapa, y su rendimiento se demuestra a través de estadísticas de error, que luego se comparan con lo que se puede lograr con el filtrado secuencial.