Dadas las limitaciones de las maniobras de escape y el despliegue de señuelos de las aeronaves de combate bajo ataques de misiles, la defensa activa mejora drásticamente las posibilidades de supervivencia al lanzar misiles de defensa activa para interceptar misiles entrantes. A diferencia de trabajos anteriores, este artículo implementó restricciones de ángulo de impacto en el misil de defensa para lograr un mejor efecto de defensa. Se considera que el misil de defensa de bajo costo y con maniobrabilidad limitada coopera con la aeronave a través de tres mecanismos, a saber, cooperación bidireccional sin ninguna estrategia predeterminada, cooperación unidireccional con el misil de defensa empleando una estrategia de guía lineal, y cooperación unidireccional con maniobra de evasión independiente para el objetivo. Se investigaron tres estrategias de guía cooperativa óptimas con restricciones de ángulo de impacto. Finalmente, se simuló un modelo no lineal bidimensional para agentes con dinámicas de piloto automático de primer orden para verificar el rendimiento de las estrategias propuestas. Los resultados de la simulación indicaron que el mecanismo cooperativo afecta directamente el rango disponible de ángulos de impacto, y las restricciones de un gran ángulo de impacto pueden realizarse introduciendo los parámetros del modelo no lineal y considerando la variación del ángulo entre el vector de velocidad y la línea de visión inicial. Además, el mecanismo de cooperación bidireccional logra el mejor rendimiento y soluciones más flexibles para acomodar diferentes límites máximos de sobrecarga de los vehículos.