Limitado por la capacidad de carga de los UAV, es difícil para un sistema integrado de radiofrecuencia (RF) a bordo de una sola plataforma tener capacidades de detección de campo de batalla amplio y completo. Un enfoque posible para resolver este dilema es utilizar múltiples UAV para percibir la escena de manera cooperativa y simultánea. Con este fin, este documento discute principalmente las estrategias de planificación de tareas cooperativas que enfrentan los UAV cooperativos con sistemas integrados de RF al realizar varias tareas simultáneamente. Primero, considerando la complejidad del problema de planificación, se discute el modelo físico para la cooperación de formación de UAV. Luego, basándose en las características irregulares y ad hoc de las redes de UAV cooperativos, se formulan las composiciones esenciales para la cooperación de UAV que incluyen información de entrada y restricciones de planificación, así como indicadores de evaluación. Además, para resolver el problema de planificación de tareas dado, se proponen cuatro nuevas estrategias de planificación diseñadas para diferentes propósitos de planificación. Finalmente, se diseña un escenario de planificación de múltiples tareas cooperativas de UAV simuladas que incluye detección cooperativa, localización cooperativa y interferencia. Los resultados de la simulación verifican la efectividad de estas estrategias, así como sus ventajas, desventajas y la adaptabilidad multiescenario de cada estrategia.