Los robots paralelos impulsados por cable (CDPR) han atraído un interés significativo en la investigación para aplicaciones que van desde aplicaciones de cámaras suspendidas por cable hasta dispositivos de rehabilitación y asistencia en el hogar. La mayoría de las aplicaciones previstas de los CDPR implican interacción directa con humanos, donde la seguridad es un tema clave. En consecuencia, este documento aborda la seguridad de los CDPR al proponer una estrategia para minimizar las consecuencias de las fallas de cable. La estrategia propuesta consiste en detectar una falla de cable y evitar cualquier movimiento consecuente del efector final. Esto se logra generando un par que es opuesto a la dirección del movimiento en curso, de modo que el efector final pueda alcanzar una posición segura. Se esboza una formulación general, así como un estudio de caso específico que se refiere al LAWEX (dispositivo de ejercicio impulsado por cable LARM), que ha sido diseñado dentro del proyecto AGEWELL para la rehabilitación de extremidades. Se lleva a cabo un cálculo en tiempo real para identificar tensiones de cable factibles, que generan un movimiento que proporciona la fuerza de frenado deseada. Se realizan simulaciones para demostrar la viabilidad y efectividad de la estrategia aquí esbozada en casos de falla de cable.