En este trabajo, proponemos una solución de control coalicional para un sistema de red multiagente. La idea es utilizar una topología de comunicación flexible, en la que los enlaces de comunicación se habilitan o deshabilitan entre sub-sistemas, dependiendo de su tarea compartida. La metodología de control está diseñada en un marco de control óptimo, calculando una matriz de ganancia de retroalimentación de estado óptima correspondiente a cada topología de comunicación. El algoritmo de control propuesto fue validado en simulación y probado en experimentos en tiempo real utilizando un pelotón de vehículos heterogéneo que consta de cuatro robots móviles. Tanto los resultados de simulación como los experimentales ilustran la eficacia de nuestra metodología propuesta.