Las cámaras RGB-D producen información de profundidad y color comúnmente utilizada en las áreas de reconstrucción 3D y visión por computadora. Diferentes cámaras del mismo modelo suelen producir imágenes con diferentes errores de calibración. La capa de color y profundidad generalmente requiere calibración para minimizar errores de alineación, ajustar la precisión y mejorar la calidad de los datos en general. Los protocolos de calibración estándar para cámaras RGB-D requieren un entorno controlado para permitir a los operadores tomar muchas imágenes de pares de RGB y profundidad como entrada para los marcos de calibración, lo que hace que el protocolo de calibración sea desafiante de implementar sin condiciones ideales y experiencia del operador. En este trabajo, propusimos una estrategia novedosa que simplifica el protocolo de calibración al requerir menos imágenes que otros métodos. Nuestra estrategia utiliza un objeto común, una pelota de baloncesto de tamaño conocido, como una geometría de esfera de verdad terreno durante la calibración. Nuestros experimentos muestran resultados comparables que requieren menos imágenes y condiciones de escena no ideales que un método de referencia para alinear las capas de imagen de color y profundidad.