Este documento aborda la guía de varios vehículos de vuelo bajo múltiples restricciones en un espacio tridimensional. Se diseña una estrategia de guía cooperativa que satisface tanto las restricciones de tiempo como de ángulo para alcanzar un objetivo en movimiento. La estrategia se organiza en dos partes: modelado y cálculos de programación. Primero, se establece y normaliza un modelo de movimiento no lineal para la guía, que incluye tanto el vehículo como el objetivo. Más tarde, el método de llegada se determina automáticamente según la estrategia y dependiendo del tipo de objetivo. El tiempo terminal cooperativo se determina en función de un método de navegación proporcional aumentado. Se diseñó un algoritmo de programación estática predictiva mejorada (MPSP) como medio para ajustar el tiempo terminal adaptativo. Luego, se utilizó el algoritmo para actualizar la cantidad de control de manera iterativa hasta que se cumplieron la cantidad fuera del objetivo y las restricciones de ángulo. Los resultados de la simulación mostraron que la estrategia podría permitir que múltiples vehículos de vuelo en diferentes posiciones iniciales alcanzaran el objetivo con precisión al mismo tiempo y con el ángulo de impacto ideal. La estrategia cuenta con una alta eficiencia computacional y es capaz de ser implementada en tiempo real.