La navegación autónoma en entornos dinámicos es un desafío significativo en la robótica. Los objetivos principales son garantizar un movimiento fluido y seguro. Este estudio presenta una estrategia de control basada en un Sistema de Inferencia Neuro-Fuzzy Adaptativo (ANFIS). Mejora la navegación autónoma de robots en entornos dinámicos con un enfoque en la planificación de rutas sin colisiones. La estrategia utiliza una técnica de planificación de rutas para desarrollar una trayectoria que permite al robot navegar suavemente mientras evita obstáculos estáticos y dinámicos. El sistema de control desarrollado incorpora cuatro controladores ANFIS: dos se encargan de guiar al robot hacia su punto final, y los otros dos se activan para la evitación de obstáculos. El montaje experimental realizado en CoppeliaSim involucra un robot móvil equipado con sensores ultrasónicos navegando en un entorno con obstáculos estáticos y dinámicos. Se realizan experimentos de simulación para demostrar la capacidad del modelo para garantizar una navegación sin colisiones, empleando un algoritmo de planificación de rutas para determinar la ruta más corta hacia el destino objetivo. Los resultados de la simulación destacan la superioridad del enfoque basado en ANFIS sobre los métodos convencionales, particularmente en términos de eficiencia computacional y suavidad en la navegación.