La manipulación exitosa de objetos desconocidos requiere una comprensión de sus propiedades físicas. La termografía infrarroja tiene el potencial de proporcionar caracterización de materiales en tiempo real y sin contacto para objetos desconocidos. En este documento, proponemos un enfoque que utiliza termografía activa y redes neuronales multicanal personalizadas para realizar clasificación entre muestras y regresión hacia la propiedad de densidad. Con la ayuda de una tecnología comercial para estimar el volumen del objeto, el enfoque propuesto es capaz de estimar el peso del objeto desconocido. Mostramos la eficacia del enfoque de termografía infrarroja en un conjunto de diez materiales comúnmente utilizados para lograr un ajuste del 99.1% entre los valores de densidad predichos y reales. El sistema se puede utilizar con robots teleoperados o autónomos para optimizar técnicas de agarre para objetos desconocidos sin tocarlos.