Los retrasos aleatorios en los enlaces de comunicación afectan el seguimiento preciso de la trayectoria esperada por una planta controlada por la estrategia de control de aprendizaje iterativo (ILC). Para abordar el impacto del enlace, este documento propone un estimador de estado para derivar salidas precisas de la planta que son necesarias para el aprendizaje del controlador. Primero, se diseña un método de preprocesamiento de datos para garantizar que tanto el controlador como los extremos del actuador reciban solo una pieza de datos en un momento dado. Posteriormente, el método de preprocesamiento de datos y la información del sistema se utilizan de acuerdo con la teoría de la ortogonalidad para construir el estimador de estado. Los ejemplos de simulación demuestran que los estimadores desarrollados ayudan en el seguimiento preciso de la trayectoria deseada por la planta que implementa estrategias de ILC a través de enlaces de retraso.