Este documento aborda la identificación y corrección de errores de amplitud y desplazamiento en las salidas sinusoidales de los codificadores de posición incrementales. La medición precisa de la posición angular es de gran importancia en muchas aplicaciones de control de posición. Las tolerancias de fabricación y el ruido de fuentes de interferencia térmica y electromagnética introducen errores sistemáticos y aleatorios en las señales de salida ortogonales de seno y coseno. La evaluación de estas señales reproduce desviaciones en la posición angular medida. Este documento propone dos métodos para identificar y compensar la influencia de los errores sistemáticos en línea, sin la necesidad de una medición de referencia durante la identificación. El componente clave de los métodos es un estimador no lineal que explota la propiedad de ortogonalidad de las funciones armónicas. El primer método explica la idea básica con un modelo de error escalar y opera de manera continua, pero presenta un desplazamiento angular en la dirección de rotación durante los transitorios de los parámetros, mientras que el segundo método asume un modelo de error con parámetros de error como una función a lo largo de una revolución completa del codificador. Este último actualiza la función de error de manera iterativa en revoluciones subsiguientes.