El sistema de estimación de actitud basado en la fusión de visión/inercial es de vital importancia y gran urgencia para los vehículos terrestres no tripulados (UGVs) en entornos con desafíos o negaciones de GNSS. Este documento tiene como objetivo desarrollar un sistema de fusión de visión/inercial rápido para estimar la actitud; que puede proporcionar estimaciones de actitud para UGVs durante largas duraciones. La idea central de este documento es integrar la actitud estimada por visión continua con los resultados de pre-integración inercial basados en optimización. Considerando que la naturaleza que consume tiempo de los métodos clásicos proviene de la optimización y el mantenimiento de puntos de características 3D en el hilo de optimización de fondo, la sección de visión continua calcula la actitud mediante la coincidencia de imágenes sin reconstruir el entorno. Para abordar el error acumulativo de la visión continua y la pre-integración inercial, se introduce información de actitud previa para la corrección, que se mide y etiqueta mediante una fusión fuera de línea de múltiples sensores. Se han realizado experimentos con conjuntos de datos de código abierto y en entornos de carretera, y los resultados muestran que los errores promedio de actitud son de 1.11 grados y 1.96 grados, respectivamente. Los resultados de la prueba en carretera demuestran que el tiempo de procesamiento por cuadro es de 24 ms, lo que muestra que el sistema propuesto mejora la eficiencia computacional.