En este artículo, se propone un método de estimación de parámetros para predecir la dinámica conjunta simultánea de un brazo robótico quirúrgico que está siguiendo trayectorias. Se ocupa principalmente del diseño, modelado, prototipado y control de un brazo robótico en serie para cirugía urológica asistida por robot. Este robot está compuesto por muchas articulaciones montadas en serie con la herramienta quirúrgica, realizando tanto un espacio de trabajo translacional como un espacio de trabajo de orientación en forma de cono. La dinámica de las articulaciones se obtiene mediante la planificación de trayectorias de la herramienta en el entorno de modelado del prototipo virtual. El sistema de accionamiento del motor se parametriza para el diseño, y su rendimiento integral en movimiento se predice con precisión. Se construyó un sistema de control maestro-esclavo heterogéneo, y se evaluaron experimentalmente las prestaciones del prototipo maestro-esclavo midiendo el error de posicionamiento del punto fijo virtual y la herramienta quirúrgica a lo largo de la trayectoria planificada.