Para abordar el problema de la disminución de la precisión de la estimación de la posición del rotor en motores síncronos de imán permanente (PMSM) causada por errores de redondeo en la linealización en el filtro de Kalman extendido (EKF), este documento propone un método de estimación de la posición del rotor para PMSMs basado en el filtrado de Kalman extendido de orden superior. Este método se basa en las ecuaciones de espacio de estados de un PMSM en un sistema de coordenadas estacionario y establece una expansión de series de Taylor de orden superior basada en el enfoque de mínimos cuadrados. Construye un modelo de predicción y actualización para las variables de estado utilizando la expansión de series de Taylor de orden superior y diseña un algoritmo para estimar la posición del rotor de los PMSM basado en el filtrado de Kalman extendido de orden superior. Los resultados de la simulación indican que, en comparación con el EKF, el método propuesto reduce el error cuadrático medio en un 10%.