Se propone una nueva metodología para estimar la forma superficial tridimensional (3D) de objetos deformables desconocidos y sin marcadores a través de un sistema de visión modular de múltiples cámaras. La metodología es un enfoque formal generalizado para la estimación de formas de objetos desconocidos a priori. La estimación precisa de la forma se logra a través de un robusto proceso de filtrado de partículas adaptativo. El proceso de estimación produce un conjunto de mallas superficiales que representan la deformación esperada del objeto objetivo. La metodología se basa en el uso de un sistema de múltiples cámaras, con un número variable de cámaras y un rango de movimientos del objeto. Las numerosas simulaciones y experimentos presentados demuestran la capacidad de la metodología propuesta para estimar con precisión la deformación superficial de objetos desconocidos, así como su robustez ante la pérdida de objetos bajo autooclusiones y dinámicas de movimiento variables.