El uso de la tecnología de fotogrametría para la estimación del stock de biomasa aérea (AGB) en sabanas tropicales es una tarea desafiante y aún se encuentra en una etapa preliminar. Este trabajo tuvo como objetivo utilizar métricas derivadas de nubes de puntos, construidas utilizando imágenes fotogramétricas obtenidas por una cámara RGB a bordo de un vehículo aéreo pilotado de forma remota (RPA), para generar un modelo para estimar el stock de AGB para el estrato arbustivo-leñoso en áreas de sabana del Centro de Brasil (Cerrado). El stock de AGB se estimó utilizando datos de inventario forestal y una ecuación alométrica. El modelo digital de terreno fotogramétrico (DTM) fue validado con datos altimétricos de campo, demostrando que el sensor pasivo puede identificar variaciones topográficas en sitios con copas discontinuas. El inventario estimó un AGB promedio de 18.3 (+/-13.3) Mg ha-1 en los tres sitios muestreados. El modelo de AGB seleccionado se compuso de métricas utilizadas para la altura en el percentil 10 y 95, con un R2 ajustado del 93% y un error cuadrático medio relativo (RMSE) del 16%. Se generaron mapas de distribución de AGB a partir de la espacialización de las métricas seleccionadas para el modelo, optimizando la visualización y nuestra comprensión de la distribución espacial de la AGB forestal. El estudio representa un avance en la cartografía de biomasa y stocks de carbono en sabanas tropicales utilizando plataformas de teledetección de bajo costo.