En este artículo, se extiende un filtro de Kalman extendido (EKF) recientemente propuesto y restringido para formular una estrategia de estimación de órbita relativa en una red de sensores basada en el espacio. El EKF restringido por consenso resultante utiliza la fusión de sensores basada en el espacio y se aplica al problema de las operaciones de proximidad de naves espaciales y el vuelo en formación. El filtro propuesto permite la estimación del estado (es decir, la posición y las velocidades) del satélite auxiliar, teniendo en cuenta las estadísticas de error de medición utilizando la matriz de rotación para representar la actitud. A través de una comparación con un filtro convencional en la literatura, se muestra que el uso del EKF restringido por consenso propuesto puede mejorar el rendimiento de convergencia del filtro existente para el vuelo en formación de satélites. Además, se ilustran los beneficios de una convergencia más rápida y una velocidad de consenso al utilizar redes de comunicación con más conexiones, para mostrar la importancia de la estrategia de fusión de sensores propuesta en las operaciones de proximidad de naves espaciales.