En casos donde la visión no es lo suficientemente confiable para que los robots reconozcan un objeto, la percepción táctil puede ser una alternativa prometedora para estimar la pose del objeto. En este artículo, consideramos la tarea de un robot que estima la pose de una abertura de contenedor para seleccionar un objeto. En tal tarea, si el robot puede determinar si su mano con un sensor de contacto está dentro o fuera del contenedor, la estimación de la pose del objeto puede mejorarse al reflejar la discriminación en la estrategia de exploración de la mano robótica. Proponemos una estrategia de exploración y un método de estimación utilizando reconocimiento de estado discreto sobre la base de un filtro de partículas. El método propuesto logra una estimación superior en términos del número de acciones de contacto, tiempo de operación y estabilidad de la eficiencia de estimación. La pose se estima con suficiente precisión para que la mano pueda ser insertada en el contenedor.