Presentamos un nuevo esquema de estimación de pose cooperativa basado en visión para sistemas de robots móviles equipados con cámaras RGB-D. Primero modelamos un sistema multi-robot como un grafo ponderado por aristas. Luego, basado en este modelo y utilizando los datos de color y profundidad en tiempo real, los robots con campos de visión compartidos estiman sus poses relativas de manera pareada. El sistema no necesita la existencia de una única vista común compartida por todos los robots, y funciona en escenas 3D sin ningún patrón de calibración específico o punto de referencia. El esquema propuesto distribuye las cargas de trabajo de manera uniforme en el sistema, por lo que es escalable y se utiliza de manera eficiente la potencia de cálculo de los robots participantes. El rendimiento y la robustez se analizaron tanto en datos sintéticos como experimentales en diferentes entornos a través de una variedad de configuraciones del sistema con un número variable de robots y poses.