En este artículo, se propone una nueva metodología para estimar los parámetros de sistemas de manipuladores robóticos. Se puede observar que, con el propósito de la estimación de parámetros, el par de entrada a cada motor de articulación se diseña como una combinación lineal de sinusoides. Después de que las respuestas transitorias de los ángulos de las articulaciones convergen exponencialmente a cero, se pueden extraer los estados estacionarios de las salidas de los ángulos de las articulaciones. Dado que los estados estacionarios de los ángulos de las articulaciones son la serie de Fourier finita equivalente, los coeficientes de los componentes de estado estacionario de los ángulos de las articulaciones se pueden extraer aún más en un período fundamental. Con el sorprendente hallazgo de que los estados estacionarios contienen toda la información dinámica de los sistemas de manipuladores, todos los parámetros desconocidos del modelo del sistema se pueden estimar con precisión con los coeficientes extraídos en bandas de frecuencia finitas. Se llevan a cabo resultados de simulación para un manipulador de dos enlaces para ilustrar la efectividad y robustez del método propuesto frente al ruido de medición.