La estabilidad y robustez de los cuadricópteros siempre se ven influenciadas por parámetros del sistema desconocidos o inmensurables. Este artículo propone una novedosa tecnología de estimación de parámetros adaptativos para obtener una estimación de parámetros de alta precisión para cuadricópteros. Se obtiene primero un modelo matemático típico de cuadricópteros, que puede ser utilizado para la estimación de parámetros. Luego, se deriva una expresión del error de estimación de parámetros al introducir un conjunto de variables filtradas auxiliares. Además, se construye una matriz aumentada basada en las variables filtradas auxiliares obtenidas, la cual luego se utiliza para diseñar nuevas leyes adaptativas para lograr una convergencia exponencial bajo la condición estándar de excitación persistente (PE). Finalmente, se muestra una simulación y una verificación experimental para un sistema de cuadricóptero típico para ilustrar la efectividad del método propuesto.