Este documento presenta un enfoque para la estimación de la forma de una ventana con el fin de aumentar la adaptabilidad de los robots de limpieza de fachadas de vidrio a diferentes edificios. Para este enfoque, se desarrolla un robot de escaneo de ventanas equipado con un escáner láser 2D instalado perpendicularmente a la superficie de una ventana para el banco de pruebas, y se propone un método para la estimación de la forma de la ventana, que consiste en la estimación de la pose del robot con un filtro de Kalman extendido (EKF) y el cierre de bucle basado en la pose del robot estimada. La efectividad del enfoque propuesto se demuestra a través de un experimento que se lleva a cabo en una ventana colocada en un piso. Los resultados experimentales muestran que el robot de escaneo de ventanas puede adquirir una forma de ventana, moviéndose sobre la superficie de una ventana, y que el enfoque propuesto es efectivo para aumentar la precisión de la estimación de la forma de la ventana.