La estimación precisa del estado de carga de la batería (SOC) es de gran importancia para extender la vida útil de la batería, mejorar la utilización de la batería y garantizar la seguridad de la batería. Con el objetivo de mejorar la precisión de la estimación del SOC, en este documento se establece un modelo de circuito equivalente RC de segundo orden dependiente de la temperatura para baterías de iones de litio, basado en las características eléctricas de la batería a diferentes temperaturas ambientales. Luego, se propone un algoritmo de filtro de Kalman dual para estimar el SOC de la batería, utilizando el modelo de circuito equivalente propuesto. Los resultados de la estimación del SOC se comparan con el valor del SOC obtenido de los experimentos, y se encuentra que los errores de estimación bajo diferentes condiciones de temperatura están dentro de +/-0.4%. Estos resultados demuestran que el algoritmo propuesto de estimación del SOC, basado en un modelo de circuito equivalente RC de segundo orden dependiente de la temperatura, proporciona un rendimiento preciso de estimación del SOC con alta adaptabilidad y robustez a la temperatura.