La estimación del ángulo de deslizamiento lateral del vehículo es crucial para la implementación exitosa de sistemas avanzados de control de estabilidad. En los vehículos de producción, el ángulo de deslizamiento lateral es difícil de medir con la precisión deseada debido a los altos costos y otras impracticabilidades asociadas. Este documento presenta un marco novedoso para la estimación del ángulo de deslizamiento lateral del vehículo. El algoritmo propuesto utiliza un modelo de neumático adaptativo en conjunto con un observador basado en modelos. El modelo de neumático adaptativo propuesto es capaz de hacer frente a los cambios en las condiciones de operación del neumático. Más específicamente, se han realizado extensiones a las expresiones de la Fórmula Mágica de Pacejka para la rigidez en curvas del neumático y el nivel máximo de agarre. Estas extensiones del modelo tienen en cuenta las variaciones en la presión de inflado del neumático, la carga, la profundidad de la banda de rodadura y la temperatura. El algoritmo de estimación del deslizamiento lateral del vehículo se evalúa a través de pruebas experimentales realizadas en un vehículo de tracción trasera (RWD). Los resultados experimentales detallados muestran que el sistema desarrollado puede estimar de manera confiable el ángulo de deslizamiento lateral del vehículo durante maniobras tanto en estado estable como transitorias.