La planificación eficiente de trayectorias y caminos (TPP) es esencial para la autonomía de los sistemas de aeronaves no tripuladas (UAS) en entornos desafiantes. A pesar de la ambigüedad de escala inherente a la visión monocular, características como su tamaño compacto hacen que una cámara monocular sea ideal para los UAS basados en vehículos aéreos micro (MAV). Este trabajo presenta un sistema MAV en tiempo real que utiliza estimación de profundidad monocular (MDE) con un novedoso módulo de recuperación de escala para la navegación autónoma. Presentamos MoNA Bench, un banco de pruebas para la estimación de profundidad monocular en la navegación del sistema de aeronaves no tripuladas autónomas (MoNA), enfatizando sus capacidades de evitación de obstáculos y seguimiento seguro de objetivos. Destacamos atributos clave: eficiencia de estimación, precisión del mapa de profundidad y consistencia de escala, para una TPP eficiente a través de MDE.