La optimización de la ruta de estacionamiento es el principal problema del estacionamiento vertical automático (EVA); sin embargo, es difícil determinar una ruta de estacionamiento optimizada que evite colisiones, sea suave y precisa utilizando métodos tradicionales de optimización de trayectoria de referencia de estacionamiento. Para implementar una optimización de trayectoria de referencia de estacionamiento automático de alto rendimiento, establecemos un modelo de optimización de trayectoria de referencia de estacionamiento automático utilizando interpolación cúbica de spline, y proponemos una optimización mejorada de olor de tiburón inmune (IISSO) para resolverlo.