El control de actitud de un satélite con tres elementos flexibles es considerado. El torque de control es desarrollado por un conjunto de ruedas de reacción, que están instaladas en el cubo central del satélite. Los elementos flexibles son grandes, por lo que se deben tener en cuenta las restricciones de torque de control. En el documento, se estudia un algoritmo de control basado en un regulador lineal-cuadrático. Se muestra la estabilidad asintótica de este control. La elección de los parámetros de control se basa en la solución en forma cerrada de la ecuación de Riccati algebraica correspondiente, la cual es complementada por la desigualdad matricial lineal. Para aumentar la tasa de convergencia, se utiliza la optimización por enjambre de partículas para ajustar los parámetros de control.