Este documento presenta un método para diseñar leyes de control para lograr la estabilización de la salida de sistemas lineales dentro de conjuntos especificados, incluso en presencia de perturbaciones acotadas desconocidas. El enfoque consta de dos etapas. En la primera etapa, se utiliza una transformación de coordenadas para convertir el sistema original con restricciones de salida en un nuevo sistema sin restricciones. En la segunda etapa, se diseña un controlador para garantizar la acotación de la variable controlada del sistema transformado obtenido en la primera etapa. Se presentan dos estrategias de control distintas en la segunda etapa, dependiendo de la medibilidad del vector de estado. Si el vector de estado es medible, se diseña un controlador utilizando retroalimentación de estado basada en el método de Lyapunov e Inecuaciones Matriciales Lineales (LMIs). Alternativamente, si solo el vector de salida es medible, se diseña un controlador basado en observadores utilizando un observador de Luenberger. En este caso, el error de estimación del estado no necesita converger a cero pero debe permanecer acotado. La eficacia del método propuesto y la validez de los resultados teóricos se demuestran a través de simulaciones realizadas en MATLAB/Simulink.