Este documento considera el problema de estabilización robusta para plantas de intervalo con incertidumbre paramétrica y retraso temporal incierto basado en la caracterización del conjunto de valores de los sistemas de control en lazo cerrado y el principio de exclusión de ceros. Utilizando polinomios de Kharitonov, es posible establecer una condición suficiente para garantizar la propiedad de estabilidad robusta. Esta condición nos permite resolver el problema de síntesis de control utilizando condiciones similares a las establecidas en la técnica de conformación de lazo y parametrizar los controladores utilizando polinomios estables construidos a partir de polinomios ortogonales clásicos.