Un manipulador horizontal de tres eslabones acoplados por resorte (STHM) es un sistema mecánico subactuado que posee dos entradas de control y tres grados de libertad (DOF). Este artículo discute el problema de control de estabilización para este sistema subactuado de múltiples DOF. Mediante el uso de una idea de absorción de energía, diseñamos dos tipos de controladores de fricción virtual: controlador y controlador. Además, la estabilidad del sistema de control se analiza en base a la teoría de Lyapunov y al principio de invarianza de LaSalle. El diseño del controlador estabilizador en este artículo aprovecha las características físicas del sistema STHM. El proceso de diseño de todo el sistema de control es simple. Ejemplos numéricos demuestran la validez y superioridad de nuestra estrategia de control desarrollada.