El artículo presenta un innovador robot caminante hexápodo construido con un mecanismo paralelo 3-UPU. En el robot, el mecanismo paralelo se utiliza tanto como un actuador para generar el movimiento de caminar como un cuerpo de conexión para unir dos grupos de tres patas, lo que permite que el robot camine con un patrón simple utilizando muy pocos motores. En este artículo, se obtienen soluciones de cinemática directa e inversa. Se analiza el espacio de trabajo del mecanismo paralelo utilizando el método de búsqueda de límites. Se analiza la estabilidad de la caminata del robot, lo que da como resultado la longitud máxima del paso del robot. Se estudia la planificación de la marcha del robot caminante hexápodo para caminar tanto en terrenos planos como irregulares. El nuevo robot, que combina las ventajas del robot paralelo y del robot caminante, tiene una gran capacidad de carga, una fuerte capacidad de paso, una habilidad de giro flexible y un control de marcha simple para su despliegue en terrenos irregulares.