La estabilidad de la base de un robot con ruedas al conducir sobre terrenos irregulares es un problema desafiante. Este documento propone un novedoso marco de control de estabilidad de la base, que consiste en un AVIC (control de impedancia variable adaptativa), un controlador de seguimiento basado en AVIC y un controlador basado en THV (variación de altura del terreno) y AC (control de actitud) para estabilizar la base en terrenos irregulares. El controlador basado en AVIC tiene como objetivo seguir la trayectoria deseada de la base del robot mientras suprime las perturbaciones agrupadas, incluyendo las incertidumbres del sistema en la dinámica interna y las perturbaciones externas desconocidas. El controlador basado en THV se utiliza como un controlador de avance para mejorar el rendimiento del seguimiento de la postura con el fin de lograr una postura horizontal. El controlador basado en AC se emplea para mantener la postura horizontal de la base. La efectividad y robustez de los controladores propuestos se validan mediante una serie de ensayos numéricos, y se evalúan los resultados.