Este documento presenta un método para diseñar un controlador de estabilidad de vehículos con frenado independiente en las cuatro ruedas (4WIB), tracción (4WID) y dirección (4WIS) para vehículos eléctricos (EVs) que adoptan un sistema de motor en rueda (IWM). Para mejorar la estabilidad lateral y la maniobrabilidad de los vehículos, se adopta una estrategia de control de momento de guiñada directa. Se utiliza un método de asignación de control para distribuir el momento de guiñada de control en fuerzas de los neumáticos, generadas por 4WIB, 4WID y 4WIS. Se introduce un conjunto de pesos variables en el método de asignación de control para la aplicación de varias combinaciones de actuadores. La simulación en una herramienta de simulación de conducción, CarSim, muestra que el controlador de estabilidad de vehículos propuesto es capaz de mejorar la estabilidad lateral y la maniobrabilidad. A partir de la simulación, se analizan los efectos de las combinaciones de actuadores en el rendimiento del control.