Se presenta un enfoque sistemático para lograr la sujeción estable de objetos a través de una mano robótica de dos dedos, en la que cada cavidad del dedo estaba llena de medios granulares. La compactación de estos, controlada por presión de vacío, se utilizó para ajustar la rigidez estructural y de contacto del dedo. La estabilidad de la sujeción se estudió bajo el efecto concurrente de un par externo y presión de vacío aplicada. La sujeción estable se definió como la condición sin deslizamiento entre el objeto sujeto y los dos dedos. Tres esquemas de control fueron adoptados y aplicados experimentalmente para garantizar la efectividad del proceso de sujeción. Los resultados mostraron que existen regiones de sujeción estable e inestable para cada combinación de par aplicado y presión de vacío. Las manos robóticas de dos dedos pueden mejorarse aún más para aplicaciones que requieran altas capacidades de carga.