En este trabajo, consideramos el movimiento de un giroscopio pesado asimétrico, cuando su centro de masa se encuentra a lo largo de uno de los ejes principales de inercia. Determinamos las posibles rotaciones permanentes y, mediante el método de Energía-Casimir, proporcionamos condiciones de estabilidad suficientes. Demostramos que existen rotaciones permanentes estables cuando el giroscopio está orientado en cualquier dirección del espacio, mediante la acción de dos rotores giratorios, uno de ellos alineado a lo largo del eje principal, donde se encuentra el centro de masa. También derivamos condiciones de estabilidad necesarias que, en algunos casos, son las mismas que las suficientes.