Los vehículos autónomos de carretera económicamente eficientes (ARVs) están inevitablemente sujetos a incertidumbres y perturbaciones. Por lo tanto, el control de los sistemas de vehículos requiere estabilidad para resistir el efecto de variaciones en el rendimiento nominal. El seguimiento de la trayectoria lateral es una tarea sustancial de los ARVs, especialmente en maniobras críticas y curvas con velocidad variable. En este estudio, se diseña un nuevo controlador basado en un sistema lógico difuso (FLSs) de tipo-3 (T3) intervalo. Las principales novedades y ventajas son las siguientes. (1) La incertidumbre es un desafío principal en el problema de seguimiento de trayectoria de los ARVs. Sin embargo, en los enfoques basados en lógica difusa, se asume que se conocen los límites de incertidumbre. Sin embargo, en nuestro enfoque sugerido, los límites de las incertidumbres también son conjuntos difusos y se sugieren FLSs de tipo-3 con reglas de adaptación en línea para manejar las incertidumbres. (2) Los errores de aproximación (AEs) y las perturbaciones son investigados y abordados por los compensadores. (3) Los límites de los errores de estimación también son inciertos y son estimados por las leyes de adaptación sugeridas. (4) La estabilidad está garantizada bajo dinámicas desconocidas, perturbaciones y maniobras críticas. (5) La comparación con las técnicas de referencia y los enfoques difusos convencionales verifica que el esquema de seguimiento de trayectoria sugerido resulta en un mejor rendimiento en las maniobras.