Los esquemas de autenticación actuales basados en pruebas de conocimiento cero (ZKP) todavía enfrentan problemas como altos costos de computación, baja eficiencia y dificultad de garantía de seguridad. Por lo tanto, proponemos un esquema de autenticación seguro y eficiente (SEAS) para dispositivos IoT a gran escala basado en ZKP. En la fase de inicialización, la autoridad de confianza crea requisitos previos para la trazabilidad de dispositivos y la seguridad del sistema. Luego, proponemos un nuevo método de registro para garantizar el anonimato del dispositivo. En la fase de rastreo de identidad y revocación, revocamos la identidad real de dispositivos anómalos mediante el descifrado y la actualización de claves públicas de grupo, evitando su acceso y reduciendo los costos de revocación. En la fase de autenticación, verificamos la relación aritmética entre certificados ciegos, pruebas y otros datos aleatorios. Proponemos un nuevo método de autenticación anónima en lotes para reducir efectivamente los costos de computación, mejorar la eficiencia de autenticación y garantizar la seguridad de autenticación de dispositivos. El análisis de seguridad y los resultados experimentales muestran que un SEAS puede garantizar la seguridad y reducir efectivamente el tiempo de verificación y los costos de energía. Su seguridad y rendimiento superan a los esquemas existentes.