La comunicación fuera de línea de vista (NLOS) con pérdidas severas siempre conduce a una degradación del rendimiento en la comunicación de carga útil de vehículos aéreos no tripulados (UAV). En este documento, se diseña un esquema de comunicación NLOS para UAV basado en la ecualización en el dominio de frecuencia de un solo portador con prefijo cíclico y sufijo cíclico (CP/CS-SC-FDE). Primero, se investigan las razones detrás de la generación de interferencia intersímbolo posterior (LISI) en la comunicación NLOS de UAV. Luego, se mejora la estructura de trama de la ecualización convencional en el dominio de frecuencia de un solo portador con prefijo cíclico (CP-SC-FDE), y se diseña la estructura de trama de comunicación NLOS de UAV basada en prefijo cíclico (CP) y sufijo cíclico (CS). Además, se propone un algoritmo de estimación de canal aplicable a este esquema. Los resultados numéricos muestran que este esquema de comunicación UAV puede eliminar la interferencia intersímbolo (ISI) en la comunicación NLOS. En comparación con el sistema convencional CP-SC-FDE, este esquema puede lograr un rendimiento excelente en el canal de Rayleigh y otros canales NLOS estándar. En el sistema CP/CS-SC-FDE, el resultado de BER es similar al de una sincronización ideal.