Este documento investiga el problema del diseño de guía y control integrado (IGC) para vehículos de vuelo hipersónico con información de medición parcial y incertidumbres no coincidentes. Se propone un esquema de IGC restringido combinando la metodología de retroceso basada en la función de Lyapunov de barrera y el observador de perturbaciones en tiempo finito basado en la salida específica. A diferencia de los métodos existentes, que requieren información del estado y perturbaciones coincidentes, las principales características del enfoque presentado son capaces de abordar simultáneamente el conocimiento de medición parcial y las incertidumbres no coincidentes. Primero se formula el modelo de IGC de vehículos de vuelo hipersónico y, sobre esa base, se propone el observador de perturbaciones en tiempo finito basado en la salida específica (OFTDO) para lograr la estimación en tiempo finito de las incertidumbres no coincidentes a través de la salida. Luego, se construye la estrategia de IGC restringida mediante la técnica de retroceso. La estabilidad del sistema en lazo cerrado, que incluye la estimación y la dinámica de errores de seguimiento, se analiza en detalle. La efectividad del método propuesto se verifica mediante simulaciones numéricas y pruebas de Monte Carlo.