Este estudio propone un nuevo enfoque integrado para el control del movimiento de vehículos autónomos, que difiere del método convencional de tratar las tareas de planificación y seguimiento como componentes separados o jerárquicos. Mediante el enfoque propuesto, podemos reducir los efectos secundarios en el rendimiento de los vehículos autónomos en circunstancias de conducción desafiantes. Para ello, nuestro enfoque procesa ambas tareas mencionadas de forma asíncrona y utiliza simultáneamente una arquitectura multinúcleo para mejorar el rendimiento del control. Al mismo tiempo, la función de planificación del comportamiento se integra en el módulo de seguimiento de la trayectoria. Luego, se implementa un control predictivo de modelo linealmente variable para el seguimiento de la trayectoria de vehículos autónomos y se compara con el método de control predictivo de modelo lineal. Finalmente, el rendimiento del control del enfoque propuesto se evaluó a través de pruebas de simulación en carreteras urbanas con obstáculos colocados. Los resultados revelaron que el marco propuesto satisface la tasa de procesamiento y los criterios de alta precisión, al tiempo que evita de forma segura obstáculos, lo que indica que es una estrategia de control prometedora para aplicaciones del mundo real.