Se presenta en este artículo un modelo de evacuación de enjambre artificial de peces de dos capas basado en feromonas heterogéneas. En primer lugar, se simulan los movimientos de los evacuados mediante los comportamientos de un enjambre artificial de peces, que incluyen la caza, el enjambre y el seguimiento. Luego, se introduce el mecanismo de retroalimentación positiva de feromonas heterogéneas para mejorar el rendimiento de la evacuación. Basándose en los mecanismos de interacción y comunicación de grupos biológicos de redes sociales en la naturaleza, se establece un modelo perceptual y cooperativo entre individuos y entre individuos y el entorno. Se propone un esquema de optimización basado en enjambres de peces y feromonas heterogéneas. Los resultados de la simulación y experimentación muestran que el modelo de evacuación de dos capas puede optimizar la distribución espacio-temporal de las personas y finalmente lograr mejores planes de evacuación. El modelo y algoritmo propuestos pueden proporcionar una guía efectiva para respuestas de seguridad en emergencias y control cooperativo de robots en sistemas de robots inteligentes.