Este documento propone un esquema de clasificación de tipos de trayectoria óptima para el problema de Dubins de tres puntos. Nos permite extraer directamente el tipo de trayectoria más corta de un conjunto de Dubins, evaluando solo las configuraciones inicial y final relativas con la posición del punto intermedio utilizando una partición adecuada del plano cartesiano. Se proponen dos enfoques alternativos para abordar el problema: un enfoque analítico y uno heurístico. Este último resulta ser mucho más rápido desde el punto de vista computacional. La lógica de clasificación propuesta hace que la planificación de trayectorias para el problema de Dubins de tres puntos sea mucho más efectiva y adecuada para aplicaciones en tiempo real. Se proporcionan ejemplos numéricos para mostrar la eficiencia de la estrategia propuesta.