En las redes ad hoc de vehículos habilitadas para 6G (VANETs), los mensajes transmitidos a través de comunicación inalámbrica enfrentan problemas de seguridad como la manipulación y divulgación. En este documento, para garantizar la seguridad de los mensajes transmitidos y la privacidad de los usuarios de vehículos, proponemos un esquema de autenticación de mensajes anónimo y seguro (ASMA). El esquema ASMA puede lograr la verificación de mensajes y la preservación de la privacidad condicional con una sobrecarga computacional menor, y su seguridad no depende de un dispositivo a prueba de manipulaciones (TPD). A medida que aumentan el número de vehículos y aplicaciones en las VANETs habilitadas para 6G, la cantidad de mensajes en la red aumenta considerablemente. La verificación de mensajes uno por uno en el esquema ASMA no puede cumplir con los estrictos requisitos de baja latencia. Para mejorar la eficiencia del esquema ASMA, investigamos un esquema de autenticación de mensajes por lotes asistido por vehículos proxy (PVBA). En el esquema, se diseña un algoritmo de selección de vehículos proxy para elegir un cierto número de vehículos proxy, y las tareas de verificación de mensajes son completadas por una unidad de borde de carretera (RSU) y los vehículos proxy de forma sincrónica. El análisis de rendimiento muestra que en el caso de mensajes a gran escala, el esquema PVBA tiene menor retraso de verificación que los esquemas relacionados, y la eficiencia de verificación se mejora considerablemente.