Este estudio diseña un esquema de navegación y aterrizaje para un vehículo aéreo no tripulado (VANT) que permite aterrizar de forma autónoma en un vehículo terrestre no tripulado (VTT) en movimiento arbitrario en entornos sin GPS, basado en visión, banda ultraancha (UWB) e información del sistema. En la fase de aproximación, se propone un algoritmo efectivo de olvido de múltiples innovaciones (MIFG) para estimar la posición del VANT en relación con el objetivo utilizando datos históricos (distancia estimada y mediciones de desplazamiento relativo). Usando estas estimaciones, se desarrolla un controlador de navegación proporcional saturado, mediante el cual el VANT puede acercarse al objetivo, haciendo que el VTT entre en el campo de visión (FOV) de la cámara desplegada en el VANT. Luego, se propone un algoritmo de estimación por fusión de sensores basado en un filtro de Kalman extendido (EKF) para lograr un aterrizaje preciso. Finalmente, se utiliza un ejemplo numérico y un experimento real para respaldar los resultados teóricos.