Este documento presenta un novedoso esquema de control de modo de conmutación para el control de suspensión de seis grados de libertad de vehículos aéreos no tripulados de cuadricópteros subactuados (QUAVs) con acoplamiento fuerte. A través de este documento, los seis estados completos de la posición y actitud del QUAV pueden ser controlados hacia la configuración objetivo especial en un tiempo fijo. Primero, se diseñó un controlador de tiempo fijo continuamente diferenciable con una restricción de estado para el sistema de posición. En segundo lugar, se diseñó un controlador de modo deslizante integral de tiempo fijo para el subsistema de actitud. En tercer lugar, se diseñó una ley de conmutación para cambiar los dos tipos de controladores mencionados un número limitado de veces durante el control de suspensión. Además, se discute completamente el problema de choque durante todo el proceso de control. En resumen, se completó la misión de suspensión de estado completo. Los experimentos de simulación verifican la efectividad del algoritmo de control.