La comunicación V2X es susceptible a la atenuación y desvanecimiento causados por interferencias externas. Esta interferencia a menudo conduce a errores de bits y a una mala calidad y estabilidad del enlace inalámbrico, pudiendo interrumpir fácilmente la transmisión de paquetes. Con el fin de mejorar la fiabilidad de la comunicación, el Proyecto de Asociación de Tercera Generación (3GPP) introdujo la tecnología de Repetición Automática Híbrida (HARQ) para sistemas 4G y 5G. Sin embargo, se puede mejorar para condiciones de comunicación deficientes (por ejemplo, flujo de tráfico intenso, transmisiones a larga distancia), especialmente en escenarios de conducción avanzados o cooperativos. En este documento, proponemos un esquema de Repetición Automática Híbrida Adaptativa (A-HARQ) que puede reducir la tasa de error de bloque promedio, el número promedio de retransmisiones y el tiempo de ida y vuelta (RTT). Adapta el modelo de Q-learning para seleccionar el momento y la frecuencia de retransmisión y así mejorar la fiabilidad de la transmisión. También diseñamos algunos esquemas de transmisión -repetición, -retardo y [T, K]-superposición- que se utilizan para acortar la latencia y evitar colisiones de paquetes. En comparación con el HARQ 5G convencional, nuestros resultados de simulación muestran que el esquema A-HARQ propuesto disminuye la tasa de error de bloque promedio del sistema, el número de retransmisiones y el RTT a 5.55%, 1.55 ms y 0.97 ms, respectivamente.