La escritura a mano es una tarea cotidiana que realizan regularmente la mayoría de las personas. En el ámbito de la pintura robótica, existen múltiples máquinas de caligrafía que fueron construidas para replicar algunos aspectos de la escritura artística humana; sin embargo, la mayoría de los proyectos están limitados a un estilo específico de escritura a mano, a menudo la caligrafía china. Proponemos un pipeline de dos etapas que permite a los robots industriales escribir texto en tipografías y escrituras arbitrarias utilizando pinceles. En la primera etapa, extraemos un conjunto de trazos de glifos de caracteres que son similares a cómo los humanos eligen los trazos durante la escritura. En la segunda etapa, generamos trayectorias de pincel correspondientes aplicando un modelo de pincel a los trazos extraídos. Nuestro modelo de pincel calcula la presión de pincel requerida para lograr el ancho de trazo dado, teniendo en cuenta también el retraso del pincel. También presentamos un método para medir automáticamente los parámetros necesarios para predecir el retraso del pincel pintando y grabando patrones de calibración. Nuestro método genera trayectorias para texto en cualquier tipografía dada, que, cuando son ejecutadas por un brazo robótico, resultan en texto escrito legible. Podemos representar la mayoría de los sistemas de escritura, excluyendo emojis y ligaduras, en los que se pueden especificar textos arbitrarios para escribir.