En este artículo, se estudian los problemas del control activado por eventos y autotriggered para un modelo de robot bicicleta no lineal. Se ha demostrado que al aplicar técnicas de control basadas en condiciones de activación, es posible reducir tanto el índice de rendimiento basado en el estado, como el número de activaciones, en comparación con un control lineal-cuadrático estándar que consume menos energía del sistema de control y disminuye el desgaste mecánico potencial de las partes del robot. Los resultados presentados en este artículo abren un nuevo campo de investigación para estudios futuros, como se discute en la sección de Resumen, y forman la base para una investigación adicional en técnicas de control eficientes en energía para estabilizar un robot bicicleta.