Este trabajo propone un algoritmo de localización basado en conectividad novedoso, adecuado para redes de sensores a gran escala con formas complejas y una distribución nodal no uniforme. A diferencia de los métodos de localización basados en conectividad actuales de vanguardia, el algoritmo propuesto es altamente escalable con costos de computación y comunicación lineales con respecto al tamaño de la red; y completamente distribuido donde cada nodo solo necesita la información de sus vecinos sin procesos de partición y fusión engorrosos. El algoritmo está teóricamente garantizado y es numéricamente estable. Además, el algoritmo se puede extender fácilmente a la localización de redes con una medición de distancia de rango de transmisión de un salto, y la propagación del error de medición en un nodo sensor se limita dentro de un área pequeña de la red alrededor del nodo. Se realizan extensas simulaciones y comparaciones con otros métodos bajo diversas configuraciones de red representativas, mostrando el rendimiento superior del algoritmo propuesto.