Este documento presenta un análisis de los errores geométricos del ensamblaje de juntas que afectan al efector final de un robot industrial de seis ejes. Los errores se compusieron de 30 parámetros que provienen del diseño de Dimensionamiento y Tolerancias Geométricas (GD&T), que no es la forma normal de describirlos. Se introdujeron e investigaron tres tipos de tolerancias de fabricación: perpendicularidad, paralelismo y posición. Estos errores fueron medidos por el rastreador láser. Los datos de medición se calcularon con un análisis del método de ajuste de círculos. Se utilizó un modelo cinemático y un modelo de errores basado en una combinación de métodos de translación. El experimento se llevó a cabo para calcular la tolerancia del error geométrico. Luego, se compararon las posiciones del efector final en la medición real del rastreador láser y el rendimiento exacto. La discrepancia se compensó mediante programación fuera de línea. Como resultado, los errores de posición se redujeron en un 90%.